نسل چهارم تویوتا کمری موسوم به کمری XV40، در سال 2006 میلادی وارد خط تولید تویوتا شد و مونتاژ آن در اقصی نقاط جهان تا سال 2011 ادامه یافت. این خودرو در فاصله سال‌های 2007 الی 2009 وارد بازار ایران شد و در سه تیپ GL، SE و GLX به دست مشتریان رسید. تیپ GL نسخه پایه از تویوتا کمری XV40 محسوب می‌شود. این نسخه فرمان ساده‌ای دارد و فاقد امکاناتی همچون سانروف است. تیپ GLX نسخه فول آپشن تویوتا کمری نسل چهارم است که تمامی امکانات رفاهی و ایمنی را می‌توان در این تیپ یافت. نسخه SE‌ نیز تیپ اسپرت تویوتا کمری نسل چهارم محسوب می‌شود که طراحی ظاهری جالب‌تری دارد و تا حدودی به تویوتا آریون و کمری گرند شبیه است. در نسل چهارم تویوتا کمری برخلاف نسل سوم که به کمری گرند مشهور است، پیشرانه‌‌های تنفس طبیعی چهار سیلندر نقش پررنگی ایفا کردند و این خودرو نیز با موتور 2.4 لیتری چهار سیلندر تنفس طبیعی به دست مشتریان ایرانی رسید. البته تعداد محدودی از تویوتا کمری نسل چهارم نیز با پیشرانه شش سیلندر به بازار کشورمان وارد شدند.